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Der Ort Andrup wird schon sehr früh erwähnt. 947 lag Andrup in der Grafschaft del Sigibert. Für das Jahr 822 wird bereits der Hof "ton keseforden" [Käseforth] erwähnt.

Die Geschichte des Ortes Andrup ist natürlich auch eng verbunden mit den Besitzungen des Klosters Corvey und mit den Haselünner Burgmannen von Schatte und von Monnich. Der Herr von Schatte erbaute am Ortseingang, von Haselünne aus gesehen, die Schwakenburg, die bereits im Jahre 1336 erwähnt. Einige Zeit später erbauten die Herren von Monnich am Ortsausgang das Gut Eickhoff.
Gründer der Schwakenburg scheinen allerdings die Haselünner Burgmänner von Langhals gewesen zu sein. Am 4. Dezember 1439 verkaufte ein Claus von Langhals zu Schwakenburg an Engelbert von Langen für 100 Gulden eine Rente von 3 Rh. Gulden aus seinem Haus Schwakenburg. Einige Zeit später gelangte das Gut in den Besitz des Haselünner Burgmanns Rolf von Schatte. Nachdem Rolf von Schatte kinderlos gestorben war, gelangte das Gut in den Besitz der Herren von Langen. Die Schwester Rolf von Schattes, Gertrud, war mitEngelbert von Langen zu Meppen und Kreyenborg (bei Lehrte) verheiratet gewesen. Der ältere Sohn von Engelbert von Langen und seiner Frau Gertrud, Rolf von Langen, wurde 1458 mit dem Schatteschen Lehen belehnt und erhielt somit auch die Schwakenburg.
Es folgten kriegerische Zeiten. Dabei wurde die Schwakenburg 1538 bei einem Einfall der Grafen von Oldenburg niedergebrannt. Eine Entschädigung erhielt der betroffene Andreas von Langen nicht. Am 14. Februar 1631 wurde dann Michael Kobolt von Tambach, dem Osnabrücker Droste und Verteidiger der bischöflichen Burg Fürstenau, vom Osnabrücker Bischof Franz Wilhelm von Wartenberg mit dem Schwakenburger Lehen belehnt.
Infolge von Erbstreitigkeiten kam es gut hundert Jahre später zur Zwangsversteigerung des Gutes Schwakenburg. Am 14. Juli 1796 erwarb der Haselünner Kaufmann Heinrich Russell das Gut für 13600 holländische Florenen. Nach dem Tode Heinrich Russells blieb das Gut zunächst im Besitz seiner Witwe. Sie starb 1839 und hinterließ es ihren Söhnen und Schwiegersöhnen. Schließlich wurde Anton Heyl aus Meppen, ein Schwiegersohn, alleiniger Besitzer des Gutes Schwakenburg. Dessen Sohn Karl Heyl bot das Gut zunächst der herzoglich-arenbergschen Hofkammer in Meppen an, die sich jedoch nicht zu einem Kauf entschließen konnte. Das Gut verfiel zusehends und gelangte 1870 durch Kauf an den Landwirt Wilhelm Stolte aus Andrup.


Renovierte alte DorfschuleDas Gut Eickhoff ist wohl um die Mitte des 15. Jahrhunderts aus dem Schultenhof zu Andrup  geschaffen worden. Mit Schultenhof ist derjenige Hof gemeint, der als Meierhof dafür zu sorgen hatte, dass die zehntpflichtigen Bauern ihre Abgaben an das Kloster Corvey ablieferten.Im Jahre 1435 kam das Gut an die Herren von Monnich, die das Gut bis zum Ende des 17. Jahrhunderts behielten. 1691 gelangte das Gut Eickhoff durch Vergleich an den münsterschen Oberstleutnant Gerhard von Dumpstorp. 1781 wurde das Gut für 12097 Taler an die drei Andruper Einwohner Büter, Claus Haring und Hermann Hilling verkauft, die die Eickhoffschen Ländereien aufteilten. Das Herrenhaus von Gut Eickhoff wurde 1781 abgebrochen. 1927 schuf der damalige Besitzer Hermann Nüßmann das jetzt noch vorhandene Wohnhaus. Seit 1988 ist das Herrenhaus im Besitz der Familie Rolf Löning.

  

Der Name Andrup enthält die Silbe "rupe", welches sich auch wohl von "ripe" ableiten läßt, so dass sich Andrup als am Ufer gelegene Ansiedlung auffassen läßt. Dieses leuchtet ein, wenn man bedenkt, dass Andrup unmittelbar am linken Ufer der Hase gelegen ist. Andrup hieß 947 Anarupe, vom 11. Jahrhundert an Anrepe.
Andrup gehörte wie andere Ortschaften im Emsland im Hochmittelalter zum Besitz des Klosters Corvey. In dem Heberegister von 1107 sind die Abgaben der einzelnen Ortschaften verzeichnet. Demzufolge hatte Andrup 98 Scheffel Roggen und 37 Scheffel Gerste zu entrichten. Ferner mussten die Bewohner von Andrup noch 24 Denare an Abgabe leisten. Die Höfe in Andrup waren dem dortigen Salhof zehntpflichtig. Der Verwalter dieses Salhofes, der "Meier", musste die Abgaben der ihm unterstellten Höfe einsammeln und an das Kloster Corvey abführen. Der Hofbesitzer war ein "Lite" oder "Late", das heißt, sie besaßen das Erbrecht am Besitz, der Eigentum der Familie war. Da der Abt von Corvey weit weg war, bestellte er Aufsichtsbeamte über die einzelnen Salhöfe. Dieser Klostervogt vertrat das Kloster in weltlichen Angelegenheiten. Als oberster Verwaltungsbeamter war er Richter über Leben und Tod. Diese Tätigkeit war mit einem bestimmten Einkommen verbunden. Außerdem erhielt er ein Drittel der Strafgelder. Im Hochmittelalter sah sich das Kloster genötigt, wegen der ungeordneten und unsicheren Rechtszustände dem Klostervogt auch Verteidigungsaufgaben zu Abwehr von raublüsternen Nachbarn zu übertragen. Da der Klostervogt mit einer geeigneten Machtfülle ausgestattet sein musste, wurde häufig ein weltlicher Fürst zum Klostervogt gewählt. Im Falle von Andrup scheinen allerdings Fürsten gewählt worden zu sein, die es weniger auf die Verteidigung des Klosterbesitzes denn auf die Aneignung des Klosterbesitzes abgesehen hatten. Um 1200 finden sich nämlich keine Angaben mehr in den Heberegistern über den Salhof von Andrup. 1252 gelangten die Ravensberger Besitzungen in die Hände des Fürstbischofs von Münster. Erst 1803 änderten sich dann wieder die Besitzverhältnisse.
Für die nachfolgende Zeit finden sich kaum Hinweise zur Geschichte und zum Leben in Andrup. Für das Jahr 1463 findet wir im Meppener Urkundenbuch einen Eintrag, wonach Johann Monik der Kirche zu Haselünne ein Stück Land "auf dem Andorper Esche" vermacht.
Einen schulischen Unterricht scheint es in Andrup schon im 17. Jahrhundert gegeben zu haben. Der Schulmeister Clas Harnig in Andrup erhielt 1696 von der Armenversorgung in Haselünne 27 Stüber Schulgeld für arme Kinder. Für das Jahr 1792 wird für Andrup dann eine sogenannte Nebenschule erwähnt. Unterricht fand, wie anderswo auch üblich, wohl nur in den Wintermonaten statt. Der Unterricht wird dabei von den Söhnen von Bauern erteilt worden sein.
Mitte des 19. Jahrhunderts erfolgte der Neubau eines Schulgebäudes im Dorfkern von Andrup. Das Gebäude ist heute noch vorhanden. Angesichts neuer schulischer Erfordernisse erfolgte dann 1959/60 ein weiterer Schulneubau an der Grenze von Andrup und Lage. Etwa zur gleichen Zeit entstand auch die schmucke Neubausiedlung am Grenzweg. Die Schule wird heute noch als Grundschule Andrup-Lage unterrichtlich genutzt.


Andrup war bis zum 1. Juli 1964 vollkommen selbständig. Zum 1. Juli 1964 trat Andrup der Samtgemeinde Kirchspiel Haselünne bei. Durch Landesgesetz wurde mit Wirkung vom 1. März 1974 die bis dahin formal selbständige Gemeinde in die Stadt Haselünne eingegliedert. Andrup wurde somit zu einem Ortsteil der Stadt Haselünne. Trotzdem weist der Ort Andrup ein Eigenleben auf, auch wenn es enge Verflechtungen mit den Nachbarorten Lage und Lotten gibt. So existiert ein gemeinsamer Schützenverein Andrup-Lage und der Sportverein SV Polle. Gemeinschaftssinn manifestiert sich in dem Schützenhaus Andrup-Lage-Lotten, in dem 1979/80 geschaffenen Glockenturm oder auch in der Schaffung des Sportzentrums des SV Polle im Jahre 1990. Ortsvorsteherin ist zur Zeit Bernadette Wachelau.
Im Laufe der Jahrhunderte ist die Bevölkerung der Ortschaft Andrup kontinuierlich gewachsen. 1652, kurz nach dem Ende des 30jährigen Krieges, besaß Andrup 175 Einwohner. Im Status Animarum von 1749 werden dann 191 Einwohner verzeichnet. 1807 wies Andrup dann 178 Einwohner auf, während es 1861 dann 252 Einwohner waren. Im Jahre 1900 zählte man in Andrup 253 Einwohner, 1939 waren es 371, 1955 sogar 431 Einwohner. Heute hat Andrup 397 Einwohner. Bei dieser positiven Bevölkerungsentwicklung darf allerdings nicht vergessen werden, dass Mitte des 19. Jahrhunderts viele Bewohner aus Andrup nach Amerika und sogar nach Ungarn auswanderten. Ein Auswandererverzeichnis nennt für den Zeitraum zwischen 1831 und 1882 allein 45 Personen aus Andrup, die nach Amerika auswanderten.Im gleichen Verzeichnis werden für das Jahr 1858 auch 12 Personen aus Andrup genannt, die nach Ungarn auswanderten und sich in der Theißebene in der Nähe der Stadt Török Szent Miklos niederließen. Sie kehrten jedoch alle wohl auf Grund finanzieller Schwierigkeiten noch vor 1870 nach Deutschland zurück.

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